AHRS航姿參考系統(tǒng)

產(chǎn)品名稱：AHRS航姿參考系統(tǒng)
產(chǎn)品型號：AHRS-300
產(chǎn)品廠商：Honeywell公司
產(chǎn)品文檔： AHRS-300航姿參考系統(tǒng) AHRS-G-710航姿參考系統(tǒng)

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簡單介紹

AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300是一款具有可定制坐標(biāo)的數(shù)字姿態(tài)航向解決方案，可安裝在任何需姿態(tài)航向系統(tǒng)上。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300集成高性能MEMS IMU和壓力傳感器，能提供高精度的航向/翻滾/俯仰/高度信息。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300內(nèi)置磁航向測試系統(tǒng)，同時搭載了高度測量方案?？蓪崿F(xiàn)AHRS、垂直陀螺等多種工作模式的靈活切換。

AHRS航姿參考系統(tǒng)

的詳細介紹

AHRS航姿參考系統(tǒng)-AHRS-300

AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300是一款具有可定制坐標(biāo)的數(shù)字姿態(tài)航向解決方案，可安裝在任何需姿態(tài)航向系統(tǒng)上。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300集成高性能MEMS IMU和壓力傳感器，能提供高精度的航向/翻滾/俯仰/高度信息。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300內(nèi)置磁航向測試系統(tǒng)，同時搭載了高度測量方案。可實現(xiàn)AHRS、垂直陀螺等多種工作模式的靈活切換。

AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300融合了自主知識產(chǎn)權(quán)的全新組合導(dǎo)航融合算法，可實現(xiàn)高靈敏度跟蹤、開闊空間的準(zhǔn)確定位，同時也可滿足城市、深林、峽谷等地形的導(dǎo)航應(yīng)用。該系統(tǒng)經(jīng)過精心設(shè)計，將具備姿態(tài)檢測性能的系統(tǒng)尺寸縮小至盡可能緊湊，并實現(xiàn)了質(zhì)量的zui小化。

性能優(yōu)勢

? 高精度MEMS IMU；

? 多工作模式切換靈活；

? 高帶寬，高更新頻率；

? 體積小，重量輕，安裝簡便；

? 動態(tài)快速校準(zhǔn)；

? 接口可選：RS232/RS422/TTL；

? 堅固外殼；

運行條件

電氣標(biāo)準(zhǔn)

項目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
工作電壓	9~30	V
功耗	<1	W

環(huán)境

項目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
工作溫度	-40~80	℃
振動	6.06	g(rms)
沖擊	9g/11ms; 1000g/1ms	/

電氣接口

項目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
更新頻率	100/200/300/600可選	Hz

物理描述

項目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
尺寸	757530	mm
重量	184	g

性能指標(biāo)

姿態(tài)性能

項目	典型值	單位
航向精度	1	°(rms)
翻滾/俯仰	0.3	°(rms)

傳感器性能

項目	陀螺儀		重力加速度
	典型值	*大值	典型值	*大值
測量范圍	-/+500°/s	/	-/+16g	/
重復(fù)性(1σ)	0.10°/s	/	5 mg	/
穩(wěn)定性(1σ)	0.10°/s	/	0.05mg	/
帶寬(-3dB)	298Hz	/	288Hz	/
非線性	0.5%FS	/	0.5%FS	/
隨機游走	0.7 °/√hr,	1.3 °/√hr,	0.09 m/sec/√hr,	0.15 m/sec/√hr,

項目	磁場		壓力
	典型值	*大值	典型值	*大值
測量范圍	8Guass	/	1100mBar	/
分辨率	2mGauss	/	0.1mBar	/
非線性	0.1%FS	/	/	/
精度	/	/	1.5mBar	/

外形尺寸(單位：mm)

AHRS 代表姿態(tài)航向參考系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用陀螺儀和參考傳感器（磁場傳感器和加速度計）計算三維定向。

AHRS 有時被誤稱為 IMU，通過集成慣性陀螺儀提供三維定向。使用加速度計和磁場傳感器，通過參考矢量，即重力和地球磁場，補償集成漂移。與只集成陀螺儀并高度依賴于高偏置穩(wěn)定性的傳統(tǒng)高精度 IMU 相比，無偏差定向的實現(xiàn)使 AHRS 成為更具成本效益的解決方案。

經(jīng)濟實惠的 MEMS AHRS 在 2000 年后才推出，那時inertial sensors 的價格下降而精度提高，從而催生了大量的 ESP、安全氣囊和內(nèi)置汽車導(dǎo)航應(yīng)用。應(yīng)用范圍從人體運動到無人駕駛車輛的導(dǎo)航以及天線和照相機系統(tǒng)的穩(wěn)定。

Kalman 濾波

使用陀螺儀、加速度計和磁場傳感器仍未能提供穩(wěn)定的定向。為了應(yīng)付瞬時加速度、磁干擾和振動，需要在 Kalman 濾波器中融合所有傳感器的數(shù)據(jù)。根據(jù) AHRS 的應(yīng)用場合，可以采用不同的方法來調(diào)諧 Kalman 濾波器。為了實現(xiàn)zui佳的性能，研發(fā)人員提供專門根據(jù)客戶應(yīng)用調(diào)整的用戶方案。

GPS 增強型 AHRS

為了在持續(xù)長時間的加速度以及嚴(yán)重磁干擾條件下提高 AHRS 性能，我們已經(jīng)推出了 AHRS GPS 增強型運動跟蹤器。AHRS 使用 GPS 來確定加速度和速度，從而使得參考重力更加得可靠，以提供可靠的橫滾和縱傾。使用從GPS 獲取的航向還可以在不使用磁場傳感器的情況下恢復(fù)航向。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿參考系統(tǒng)AHRS-微型MEMS

SBG Systems公司Ellipse-A是一款小型化、高性能基于MEMS 的姿態(tài)參考系統(tǒng)。它包括了一個慣性測量單元（IMU）和運行一個增強的擴展卡爾曼濾波（EKF），提供姿態(tài)（俯仰，橫滾，航向）、升沉等數(shù)據(jù)。Ellipse-A 共有3 個版本，BOX 版、小尺寸OEM 版以及體積小的Micro版，BOX版和OEM版只是在封裝以及接口外形有區(qū)別，Micro 版將慣導(dǎo)的接口做成通用接口，方便接線以及調(diào)試，三者測量精度方面無區(qū)別。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿參考系統(tǒng)AHRS特點
（1）極低噪音的陀螺儀
（2）1~200Hz 的數(shù)據(jù)輸出頻率
（3）-40~85℃全溫范圍測試以及校準(zhǔn)
（4）有眾多的測量運動模型可供選擇（飛機、無人機、車輛、船、重型機械等）